2026 年，人形机器人行业开始从样机验证转向规模制造。某海外机构预计，中国全年人形机器人产量有望超过 10 万台，较 2025 年约 1.5 万台的估算增长超过 5 倍；美国整机厂 Agility Robotics 则提出，在年产 1 万台的条件下，将 Digit 的物料成本由 12.5 万美元降至 3 万美元。
产量增长与成本下降构成当前产业的两条主线。前者推动零部件需求扩张，后者则意味着整机厂将持续压低采购价格。对零部件企业而言，行业放量并不必然对应利润同步增长。最终盈利取决于四个变量：有效出货量、单机价值量、供应商份额和量产净利率。
从现有披露看，10 万台更接近产业验证线，而非利润确认线。真正能够显著改变上市公司财务报表的出货规模，可能需要达到 50 万台以上。
行业出货决定市场空间，单机价值量决定收入上限，供应商份额决定个股弹性，量产净利率决定最终利润兑现。
一、10 万台验证制造能力，尚未验证盈利能力
人形机器人行业目前存在产量、出货量、交付量、订单量和部署量等多种统计口径，商业含义并不相同。
产量主要反映制造能力，可能包含研发机、展示机、数据采集设备和客户试用机；出货量意味着产品离开工厂，但不一定完成验收；交付量更接近收入确认基础；订单量可能包括框架协议、意向订单或可取消订单；部署量说明设备进入真实场景，却不能直接证明客户投资回报率成立。
AGIBOT 于 2026 年 6 月底宣布第 1.5 万台通用具身机器人下线。其累计产量从 2025 年 1 月的 1000 台，提升至 2025 年 12 月的 5000 台、2026 年 3 月的 1 万台，随后在三个月内增加至 1.5 万台。
这一数据证明公司制造端已经开始加速爬坡，但需要注意，1.5 万台采用的是 “通用具身机器人” 口径，不能全部等同于双足人形机器人，也不能直接转换为已确认收入。
Agility Robotics 的商业化进展相对更明确。公司已在舍弗勒、GXO、丰田加拿大和 Mercado Libre 等客户现场部署 Digit，累计运行超过 6.5 万小时，Digit v5 订单超过 3 亿美元，工厂规划最高年产能为 1 万台。
不过，订单金额仍需经过生产、交付、验收和收入确认。订单转化率、预付款比例、软件及维护收入、售后服务成本，决定了订单最终能够形成多少利润和现金流。
消费端订单的确定性更低。优必选旗下 UWorld 披露，U1 系列累计订单超过 13,361 台，售价覆盖 11.98 万至 99 万元。但 U1 Pro 现阶段仅支持静态姿态交互，88 个自由度中主动自由度为 24 个，单次续航约 2 至 4 小时。
在缺少定金比例、退订率、交付进度和收入确认数据的情况下，这类订单更适合作为需求意向指标，而非成熟商业模式的证明。
因此，当前行业的有效观察指标应由 “生产了多少台” 逐步转向 “交付了多少台、客户是否复购、单位任务成本是否低于人工、毛利率是否稳定”。
二、工业场景开始形成有效需求，单位经济性仍待验证
工厂制造和仓储物流是目前商业化进度较快的两个场景。其共同特征是任务重复度高、工作环境相对标准化，人工成本和设备效率可以量化。
2026 年 6 月，8 台 AGIBOT Genie G2 轮式人形机器人在龙旗科技南昌工厂连续运行 6 天，每日工作 11 小时，完成 17,625 项检测任务，公司披露成功率为 99.99%。约 100 台机器人计划于第三季度进入该工厂，前期框架订单目标接近 1000 台。
Figure AI 则通过三台 Figure 03 完成约 200 小时仓储分拣直播，累计处理约 25 万个包裹，单件处理时间低于 3 秒，期间未发生硬件故障。
这两组数据说明，人形机器人已经能够在部分标准化工序中达到可用状态，但 “可用” 与 “经济” 之间仍有距离。
工业客户采购机器人，本质上是比较全生命周期成本与人工成本。机器人年化成本可拆解为硬件折旧、维护费用、软件费用、现场服务和能耗。
假设一台工业人形机器人售价 40 万元，使用寿命 5 年，不考虑残值，每年硬件折旧约 8 万元；若维护、软件和现场服务费用合计 5 万元，年化成本约 13 万元。机器人至少需要稳定替代一名全职员工，或者通过延长工作时间覆盖更多班次，才具备基本经济性。
如果整机售价降至 20 万元，年折旧降至 4 万元，投资回收期明显缩短；但若机器人需要频繁人工接管、维护或停机，客户实际成本将高于名义采购价格。
当前整机厂披露的数据集中在运行时间、动作成功率和任务节拍，尚未充分披露人工接管比例、平均无故障时间、单台替代人数、年维护费用和客户回收期。这些指标才是工业订单能否由百台级扩展至千台、万台级的核心约束。
三、BOM 下降 76%，零部件需求增长与价格下降同时发生
Agility Robotics 计划在年产 1 万台时，将 Digit 的 BOM 由 12.5 万美元降至 3 万美元，降幅约 76%。
整机大幅降本有利于扩大应用场景，却同时压缩供应链价格。降本通常来自设计简化、零件标准化、采购规模扩大、良率提升和第二供应商导入。
零部件企业收入的基本公式是：
行业出货量 × 单机用量 × 产品单价 × 外购比例 × 公司市场份额。
行业出货量快速上升时，单机价值量通常同步下降。假设某零部件在 10 万台阶段单机价值量为 2 万元，对应市场空间 20 亿元；行业增长至 100 万台后，若单机价值量降至 1 万元，市场空间为 100 亿元，增长 5 倍，而非出货量对应的 10 倍。
如果供应商份额同时从 20% 下降至 10%，收入仅由 4 亿元增加至 10 亿元。扩产初期若良率偏低、折旧和研发费用上升，利润增幅还会低于收入增幅。
能否在降价过程中维持利润率，取决于良率提升和制造效率改善能否抵消 ASP 下降。对于零部件企业，量产能力比样件能力更重要，稳定份额比远期市场空间更重要。
FIGURE 01量产降价假设：丝杠与减速器单机价值量采用动态 ASP，避免用当前价格线性外推远期市场空间
四、丝杠与减速器：恒立偏制造确定性，双环偏利润弹性
行星滚柱丝杠适用于高载荷、高刚度和高精度的线性运动，是部分人形机器人线性执行器的重要方案。其生产壁垒集中于材料、热处理、螺纹加工、精密磨削、装配一致性和批量良率。
恒立液压 2025 年线性驱动项目已具备年产高精度直线导轨 36 万米、精密磨削滚珠丝杠 7 万套的加工能力，合作客户超过 300 家；行星滚柱丝杠已完成送样和初步量产。
但 7 万套滚珠丝杠产能不能直接等同于机器人行星滚柱丝杠产能。现有产品主要服务机床、工业自动化和其他工业设备，人形机器人产品仍处客户验证与小批量阶段。
若假设每台机器人使用 14 根行星滚柱丝杠，10 万台对应 140 万根需求，100 万台对应 1400 万根。恒立已经建立精密制造和线性传动平台，但距离百万根级机器人专用产能仍需进一步扩产、定点和良率验证。
公司 2025 年实现营业收入 109.41 亿元，同比增长 16.52%；归母净利润 27.34 亿元，同比增长 8.99%。收入增速高于利润增速，机器人丝杠尚未形成独立财务披露，当前利润仍主要来自液压油缸、泵阀及液压系统。
恒立的核心优势是传统业务盈利能力强、资本开支能力充足、精密制造体系较完整。其机器人业务更接近远期增长期权，而非 2026 年当期利润主线。
精密减速器承担降速、增扭和定位功能。工业机器人主要采用 RV 和谐波减速器，人形机器人则可能采用谐波、精密行星、准直驱或复合关节方案。
双环传动通过环动科技布局机器人减速器，在材料、热处理、齿形加工和精密装配方面具备制造基础。但工业机器人和人形机器人的负载、重量、体积和能效要求差异较大，工业机器人 RV 减速器优势不能直接转换为人形机器人市场份额。
双环 2025 年实现营业收入 91.12 亿元，同比增长 3.77%；归母净利润 12.62 亿元，同比增长 23.21%；扣非归母净利润 12.04 亿元，同比增长 20.32%；经营活动现金流净额 23.91 亿元，同比增长 42.23%。
其财务特征是利润和现金流增速明显高于收入增速，反映汽车齿轮、精密传动等现有业务的盈利效率改善。相较恒立，双环机器人业务的潜在利润弹性更高，但其不确定性也更高，核心在于工业机器人技术与人形机器人关节方案之间的迁移程度。
五、利润测算：50 万台后才进入财报敏感区
为测算行业出货量对上市公司利润的影响，模型采用以下假设：
恒立丝杠业务：行业出货量 × 丝杠单机价值量 × 外购比例 70% × 恒立份额 15% × 增量净利率 18%。
双环减速器业务：行业出货量 × 减速器单机价值量 × 外购比例 75% × 双环份额 18% × 增量净利率 15%。
外购比例、市场份额和净利率均为情景假设，不代表公司已经取得相应订单。
10 万台情景下，恒立和双环机器人业务对 2025 年利润的增量分别只有 1.6% 和 2.4%，不足以显著改变盈利结构。此时股价交易的主要是行业预期和估值扩张。
行业达到 50 万台后，两家公司增量利润占比提高至 6.6% 和 9.6%，机器人业务开始进入财务报表敏感区。达到 100 万台且市场份额稳定时，利润贡献分别约为 11.8% 和 16%，才可能构成相对独立的增长来源。
行业出货量决定市场空间，客户定点和供应商份额决定收入，ASP 和良率决定利润。个股研究的重点应从远期行业销量，转向正式定点、月度出货、产能利用率和毛利率。
利润敏感性：50 万台后开始进入财报可见区市场份额、外购比例及净利率均为情景假设
六、估值与配置：传统业务决定下限，机器人业务决定弹性
恒立液压和双环传动分别处于较高和中等偏高的制造业成长估值区间。恒立的估值逻辑由液压主业、海外扩张、非工程机械业务和线性传动共同构成。按基准模型，即使行业达到 100 万台，机器人丝杠增量利润约 3.21 亿元，相当于 2025 年利润的 11.8%，不足以单独解释全部估值溢价。
恒立的优势是利润底盘较强，机器人业务延迟不会立即破坏现有盈利；风险是市场已经提前计入较高的机器人预期，而正式定点和大批量交付仍未充分披露。
双环的静态估值压力相对较低，机器人业务对利润的弹性更高。百万台基准情景下，增量利润约占 2025 年利润的 16%。但这一测算建立在 18% 市场份额和技术路线适配的基础上，确定性低于恒立。
双环的核心风险不是行业需求不足，而是人形机器人主流关节方案可能与传统 RV 减速器能力不完全匹配。若整机厂提高关节自研比例，或采用准直驱、行星等其他方案，公司可服务市场将低于预期。
人形机器人已经脱离单纯的原型机阶段，但尚未进入全面利润兑现阶段。10 万台可以验证产业具备规模制造基础，却不足以显著改变核心零部件公司的利润结构；50 万台以上，收入和产能利用率才可能对财务报表产生可见影响；100 万台且份额稳定，机器人业务才有条件形成第二增长来源。
现阶段更合理的配置方向，是选择传统业务能够支撑利润和现金流、机器人业务提供增量弹性的企业。恒立液压更接近经营确定性，双环传动更接近利润弹性。二者后续最重要的变量，不是行业产量预测继续上修，而是头部客户正式定点、专用产能爬坡、ASP 下降幅度和量产毛利率。
恒立液压 vs 双环传动：投资属性与验证变量前者偏制造确定性，后者偏利润弹性
注：文中行业出货量、单机价值量、市场份额、外购比例及净利率部分为情景测算，用于分析利润敏感性，不构成盈利预测或投资建议。
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