作者 | 张马也 编辑 | 本一 人手有27块骨骼，19个关节，34块肌肉和48条神经，通过它们的组合可以完成各种极限精密的动作，可以说是生物学进化的一个奇迹。 在机器人领域，机械手被称为「多指灵巧手」，是一种通用灵巧的末端操作工具。 灵巧手是人形机器人的「双手」，需要像人手一样抓取、操作物体，是AI与物理世界交互的核心部件，是人形机器人能够代替人类最关键的一项机械设计。 人形机器人超过80%的任务依赖灵巧手完成，其性能直接决定机器人的功能上限和交互体验。 假设富士康的一条iPhone产线想用机器人代替人类进行手机零部件的组装，若没有能够媲美人类的灵巧手，这样精细的任务，机器人显然无法胜任。 既要用机械设计来实现同人手一样的运动性能，还得把体积控制得跟人手一样大，灵巧手面临着难度非常高的技术和工程挑战。 随着电机、减速器等核心部件的更新，灵巧手成本已从百万级降至万元级，将加速人形机器人的商业化落地。 根据有关机构数据预测，全球灵巧手市场规模将在2030年突破30.35亿美元，市场容量达141.21万只，中国市场的年复合增长率更将高达90%。 01 历史上的灵巧手 机器人多指灵巧手的研究始于20世纪60年代，最初以辅助假肢为目标，一共经历了三个阶段： 第一阶段是从20世纪70年代 - 90年代。 这一阶段有4款典型代表产品，分别是南斯拉夫研制的Belgrade手，日本Okada手，美国的Stanford/JPL和Utah/MIT。这四只灵巧手是研究初始阶段的典型代表，为后续仿人型多指灵巧手研究建立了理论基础。 1962年，南斯拉夫研制的Belgrade手，成为全球首款多指仿生假肢，采用电机驱动，实现了基础抓取功能，被认为是世界上最早的灵巧手。 1974年日本「电子技术实验室」成功研制了Okada灵巧手，是早期灵巧手的典型代表。它有3根手指和1个手掌，拇指有