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2025年初，在行业急剧转向端到端的趋势末尾，地平线突然开始交卷，邀请众多媒体前往体验上海闹市区的SuperDrive。

令人惊讶的是，在梧桐区如织的人流里，改装后的ID4 游刃有余，不输行业头部玩家。

在挑剔的媒体视角里，不论之前是否熟悉地平线，都得到了一致好评。

EID 的渲染，根据实时定位和天空角度进行虚拟阴影的调整，再加上Lidar点云的实时显示，画面保持了极高的还原度也依然清爽干净。

上车之后的安心感非常足，面对一个陌生的自动驾驶系统。五分钟之内的体验非常重要，谨慎有效率的通行方式，和周围的车辆始终保持着合理的距离。

在巨鹿路的一次三点式掉头更是惊掉了众人的下巴，横穿的行人和直行的车流也没有让SuperDrive 卡在原地，而是谨慎合理进行着操作。    

五分钟之内是在寻找系统的边界，五分钟之后系统已经让我非常安心。可以称得上“十分好用”。

在惊讶于SuperDrive 的表现之余，应该有不少人有疑问。

从一直在舞台背后默默支持车企的地平线，为什么这次要带着SuperDrive 走到台前。      

地平线的高阶焦虑

地平线的合作几乎集齐了国内所有车企的LOGO，从2019年决定ALL IN 汽车开始，地平线高歌猛进，以Tier2的身份，联合众多生态企业，在极其残酷的市场获得了不小的市场份额。

2024年上半年地平线以 28.65%份额领跑中国市场自主品牌乘用车L2-L2+智能驾驶计算方案市场，覆盖全阶、全场景智能驾驶量产。    

不过，即使如此，地平线依然有着不小的压力。

2024年开始，众多车企开始发力城区辅助驾驶。华为理想小鹏蔚来在城区辅助驾驶场景里厮杀得难舍难分，Momenta 和元戎，大疆拿着成熟的高阶方案四处攻城略地。

而地平线缺席了，除了华为用的自研的芯片，其他车企用的都是让人又爱又恨的英伟达Orin。

2024年4 月，地平线发布征程6芯片，算力可达560 TOPS，是业界首款能够覆盖从低到高全阶智能驾驶需求的系列车载智能计算方案。硬件实力绝对不输Orin。

但是对于地平线来说，面对高阶城区智能驾驶芯片已经几乎被Nvidia 和 华为 蚕食完全的市场，如何证明自己的芯片能够做出更好的城区智能驾驶产品，扩大自己的影响力？ 这是一个巨大的问题。

而对于车企来说，在没有示范产品的情况下，用其他团队已经证明好的路径进行产品迭代，是最稳妥的做法。

所以，SuperDrive 对地平线来说不容有失。

而这个目标必须是，表现超过市面上所有的产品，为产品规划团队提供足够的理由进行切换。

这不能是一个普通的产品，也不能局限在上一代的技术栈。现在必须有超越市面上所有的产品的表现，并且能够有足够的潜力和可能性。

即使地平线作为Tier2，但是自研自动驾驶解决方案这条路已经箭在弦上，不得不发。

那么这条路应该怎么走？    

地平线算法的绝对优势

2023年的CVPR Best Paper， UniAD让端到端自动驾驶正式进入人们的视野， 中国团队首次获得这项殊荣。上海人工智能实验室站在聚光灯下，众人赞不绝口。

而地平线因为各种原因，只是送上了一句祝福，在招聘号上一笔带过。

但是实际上，地平线也是非常重要的参与单位，一作胡义涵也是地平线实验室的在职员工，合作的几位作者也和地平线有着不小的渊源。

而这也不是全部。

例如被众多地图团队借鉴的MapTR将地图元素分为封闭形状（如人行横道）和开放形状（如车道线）。

通过沿着形状边缘序列采样点集，封闭形状被表示为多边形 (polygon)，而开放形状则表示为线段 (polyline)。用一种新的建模方式，减少了对人工先验知识的干扰，更容易学习和表达复杂的地图元素    

在2024 年，地平线还提出了多模态和端到端方案SENNA，里面用到了非常激进的多模态架构。Senna 将高级规划和轨迹分为两个任务。Senna-VLM 以自然语言生成规划决策，而 Senna-E2E 预测精确的轨迹。E2E 模块直接接受VLM 给出的决策内容，整体对语言和视频的应用更加深入。    

除此之外，地平线也看到了现在大行其道的Transformer 的一些局限性，也提出了根据Mamba 结构提出Vision-Mamba，在任务指标上也获得了更好的结果，Vision Mamba比DeiT（一种著名的基于Transformer 的视觉网络）快2.8倍，GPU内存节省86.8%。这篇论文2024年成为了全球AI论文引用率第三。

以上任何一篇论文，放在任何一个团队，都是非常值得赞许的成就。

有了自己的芯片，也有了自己的算法基础，接下来就是工程团队的努力了。

土星计划

在自动驾驶圈子里，大家都知道，地平线的高阶量产团队被称之为土星团队，地平线投入非常大。

虽然不知道地平线内部是如何选定这个名字，    

不过相似的是，土星计划是通用汽车在20世纪80年代实施的一项重大改革计划，旨在通过整合公司资源、技术和管理，提升其竞争力。

土星汽车以其先进的技术和高效的生产流程，成为了通用汽车的一个重要转折点，旨在使美国的汽车工业脱胎换骨，扭转乾坤，再创生机。

这次SuperDrive 的表现将地平线的智能驾驶水平直接拉到了第一梯队，称之为扭转乾坤并不为过。

从华为离职之后的苏菁先生的发言简明扼要，透露着工程师的坚定：

“因为我看到像这种复杂系统没有银子弹，它也没有什么一招制敌的方法，说明天一个聪明人搞一个东西就搞定了，没有这种事情，复杂系统的方法就是你要有一个很Strong的工程团队，非常Solid，把系统和底座做得非常Solid。坦率地说，你要比别人有更多的经验，要比别人愿意吃更多的苦，你要持之以恒每天面对这么多问题还不崩溃，一年又一年的运作。同时你还要保证在新的技术出现的时候，因为新领域是这样，新技术出现时要快速把它吸收进来，而且要知道它的边界是什么。”

SuperDrive 有了一个非常好的数据驱动的工程底座，在数据驱动的基础上能够将新的方案集成进来。

我们常常说自动驾驶技术变革很快，但是我相信，土星团队的强大工程能力能够在巨大的变革找到不变的技术底色。

写在最后

在地平线的智驾科技畅想日上，余凯博士说：三年内行业大局可定。

我也非常认同。如果说2025之前还有非常多的不确定性，我从来没有像现在一样感受到巨大的变革就在发生。

在自动驾驶决赛快要到来的时候，地平线有强大的芯片能力，有强大的人工智能软件算法能力，有强大的工程能力依然以开放的姿态定位自己是Tier2，与生态伙伴一起合作共赢。

竞争如此激烈，有人掉队，有人领先。

体验过SuperDrive之后，我相信地平线手握门票。

并且地平线愿意与其他团队分享。     $地平线机器人-W(09660)$